Peniscola is een versterkte zeehaven, met een vuurtoren, gebouwd op een rotsachtige landtong van ongeveer 67m hoog, en te bereiken vanaf het vasteland via een smalle strook land (tombolo). Daarom wordt het ook wel 'het Gibraltar van Valencia' genoemd. De geschiedenis van het stadje gaat terug naar de Iberiërs. Later werd het respectievelijk ingenomen door de Feniciërs, onder der naam 'Tyreche', de Grieken onder de naam 'Chersonesos' (wat schiereiland betekent) en de Carthagers. Volgens de legende zwoor Hannibal hier zijn eed dat hij nooit een vriend van Rome zou worden.
Het kasteel, dat boven het stadje uitstijgt, werd tussen 1294 en 1307 gebouwd door de Tempeliers op de overblijfselen van het oude Arabische fort.
Tussen 1415 tot 1423 was het kasteel van Peñíscola de residentie van de tegenpaus Benedictus XIII (Pedro de Luna). Daarna had diens opvolger Clemens VIII er tot 1429 zijn hof. Deze maakte een einde aan het zg. Westerse schisma door het pausschap van Martinus V te erkennen.
De stadsmuur, gebastioneerd door Felipe II, verwoest en herbouwd tijdens de Onafhankelijkheidsoorlog (1808-1814).
De parochietempel van Santa María werd oorspronkelijk in de 15de eeuw in gotische stijl gebouwd en in de 18de eeuw met barokelementen uitgebreid, waaronder de sacristie, het transept en de communiekapel. De poort is een overblijfsel van een eerdere tempel uit de 13de eeuw, dat door een brand werd verwoest. Het is zetel van een parochie van het bisdom Tortosa.
Het Artilleriepark, een gebied van kazematten en kruitmagazijnen omgeven door tuinen.
Plaza Santa María
De film 'El Cid' uit 1961 van Anthony Mann, met in de hoofdrollen Charlton Heston, Sophia Loren en Raf Valone, werd voor een deel in Peñíscola opgenomen.
Het strand van Peñíscola, gezien vanaf de stadsmuur.
Huizen torenen boven de stadsmuur uit.
De Badum-toren (van het Arabische 'Almadum') is een van origine moorse wachttoren op een klif in het Irta gebergte, tussen het Volante-ravijn en het Pebret-strand. Het bevindt zich ongeveer 6 km ten zuiden van Peñíscola. Gezien een inscriptie aan de westkant van de toren moeten er in latere tijden restauraties aan zijn aangebracht.
